在司马迁所着的《史记》中最后一篇《太史公自序》中，对司马氏的由来，父辈的作为以及司马迁的人生经历都作了详尽的描述。

家族传承司马家族的历史要追溯到三皇五帝时期，远古的颛顼，任命重为南正，掌管天文，任命黎为北正，掌管农政。尧舜之时，任命重黎的后代继续掌管这两个职务，直到夏、商，所以重黎氏世世代代掌管天文、农政。到了周代，封于程国为伯爵的休甫这个人就是他们的后代。周宣王时，重黎氏失去了原来的职守做了管军事的司马，于是姓司马氏。

后来司马氏又一代一代执掌周史，周惠王、周襄王时，司马氏离开周王室到了晋国。当晋国内乱，大夫随会逃往秦国避难之时，司马氏也逃往秦国的少梁。

自从司马氏离周到晋后，家族分散，有的在卫，有的在赵，有的在秦。在秦国的一支，有个司马错与秦惠王相张仪争议伐蜀，于是被秦惠王委任为伐蜀大将，攻下了蜀国后做了那里的留守。司马错的孙子司马靳，做了武安君白起的部将，后来和武安君白起一起在长平打败赵军，坑杀降卒四十余万，班师回朝后，司马靳和白起同时在杜邮被赐死。

司马靳的孙子叫司马昌，做了秦朝的铁官，此时正是秦始皇执政的时候。司马昌生司马无泽，他做了汉长安交易市长。无泽生司马喜，爵为五大夫。昌、无泽、喜三代都埋葬在华池西面的高门原。司马喜生司马谈，司马谈作了太史公，司马谈就是司马迁的父亲。

父亲影响司马谈向唐都学习天文，向杨何学习《易》理，向黄子学习道家理论。从建元到元封之间，司马谈做了三十年的太史令。他痛心讲学的人都不懂得深微的意义，各守师承而囿于见闻，于是着《论六家要旨》，对先秦诸子百家的学说，作一总结分析。

司马迁出生在龙门，童年在龙门山南麓的家乡度过。司马迁十岁时就能识读古文，二十岁壮游江淮。攀登会稽山探访禹穴，到九嶷山考察舜的遗迹。浮游沅水、湘水，寻踪屈原漫游的路径。北上汶、泗，到临菑、曲阜去研习学问，观察孔子教化的遗风流韵，还到邹县、峄山去学习乡射礼节。在游历鄱、薛、彭城的时候，一度遇到危困，然后取道沛县，经过砀、睢阳到达大梁，由那里回到长安。于是做了郎中官。元鼎六年奉使监军，西征巴、蜀以南，平定了邛、笮、昆明。元封元年，回到长安报告使命。

就在司马迁回到长安报告使命的这一年，汉武帝东巡泰山举行封禅。太史公司马谈滞留在洛阳未能参与典礼工作，所以十分愤懑，眼看就要去世。这时，司马迁回来了，在洛阳见到了自己的父亲。司马谈拉着儿子的手，伤心地流着泪说:“你一定要继承我的遗志，完成修史的工作，以不辱没我们祖先为周王室太史之名。”司马迁低着头，流着眼泪诚恳的说:“儿子虽然不聪明，一定把父亲编纂历史的计划全部完成，不敢有丝毫遗漏。”

遭遇厄运司马谈死后的第三年，司马迁做了太史令，阅读和采摭石室金匮收藏的图书档案。又过了五年，是太初元年，十一月甲子初一凌晨冬至，这一天宣布了新历，在明堂举行了庆典，这就是太初历。山川鬼神的祭仪活动，新历中作了明确的规定。

司马迁说:“父亲说过自从周公去世后，隔了五百年生了孔子，孔子死后到今天又已五百年了，有谁能够继承孔子宣扬清明盛世的教化，修正《易经》，续作《春秋》，依据《诗》《书》《礼》《乐》来衡量一切呢？意思就在这里，我怎么敢谦让这一时代所赋予的使命。”于是按计划进行论定编次，写成文章。

司马迁编撰《史记》的第七年，遭受了李陵之祸，因为惹恼了汉武帝，被关进了监狱，同时被施以宫刑。这一打击对于司马迁来讲是不能接受的，从一个完人变成了一个废人，司马迁萌生了自杀的念头。

身残志坚司马迁长叹说:“是我的罪过吗？是我的罪过吗？身体毁伤，不能用世了。”转而深思说:“《诗》《书》之所以写得隐约，是作者借以更好的表现自己深沉的思想。从前，西伯侯被囚禁，却推演了《周易》；孔子在陈蔡遭到厄困，便作了《春秋》；屈原被放逐，着作了《离骚》；左丘失明，才写成了《国语》；孙子受了刑法，论着了《兵法》；吕不韦流放西蜀，《吕览》更加流传；韩非被囚于秦，世间更重视《说难》《孤愤》；《诗》三百篇，大都是圣贤发泄愤懑的作品。这些都是因心里有郁结，又得不到通达，所以才叙述往事，使后人反思。”

在明白了这个道理之后，司马迁终于完成了父亲计划的通史，从唐尧以来到汉朝获麟为止，在上古时的开头，实际从黄帝写起。

在《史记》（又称为《太史公书》）完成不久之后，司马迁也终于卸下了身上的重担离开了，从此世间少了一个司马迁，但多了一部“史家之绝唱，无韵之离骚”的《史记》。

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